复旦贾萧松：VLA、WAM 新架构层出不穷，但真正的瓶颈不在模型架构 | 世界模型50人

复旦可信具身智能研究院助理教授贾萧松认为，自动驾驶与具身智能的瓶颈不在模型架构，而在训练范式：模仿学习只优化"行为像人"而非决策好坏，强化学习则难以规模化。他曾在单张 NVIDIA A6000 上用约三天训练出完成 CARLA Leaderboard 2.0 任务的 Think2Drive，并指出端到端仍需外挂规则兜底安全。